CAN통신개요와 PCB설계기법

임피던스 디퍼런셜 100옴~120옴

 

1. CAN 통신 개요
 (1) Controller Area Network의 약자로, 1986년 BOSCH에서 개발되었다.
 (3) 제어기들 간의 정보를 전달하며, 버스 구조를 가지고 있다.
 (4) CSMA/CD + AMP 
   - Carrier Sense Multiple Access / Collision Detection
   => Carrier Sense : 버스 상태가 idle 상태 일 때 전송된다. 
   => Multiple Access : 다중 노드들이 동일한 네트워크에 연결되는 것이 가능하다. 
   - Arbitration on Message Priority 
   => 메시지 우선순위에 의한 버스 액세스
 (5) 2 wire differential BUS 
 (6) 4 Frame Types 
   - Data frame
   - Remote frame
   - Error frame
   - Overload frame
 (7) 5 Error Types 
   - Bit Error : The sender monitors the bus. If the value found on the bus is different from the one that is sent, then a Bit Error is detected.
   - Stuff Error : Detected if 6 consecutive bits of the same type are found
   - CRC Error : Detected by the receiver if the received CRC field does not match the computed value
   - Form Error : Detected when a fixed format field contains unexpected values
   - ACK Error : Detected by the transmitter if a dominant value is not found in the ack slot.
 (8) Fault Tolerant
   - Fault Tolerant CAN (저속 CAN, LS CAN)에서는 아래가 가능하다.
   => Detect and Handle bus error conditions 
   => Interruption of CAN_H 
   => Interruption of CAN_L 
   => Short circuit of CAN_H with Vcc 
   => Short circuit of CAN_H with GND 
   => Short circuit of CAN_L with Vcc 
   => Short circuit of CAN_L with GND 
   => Short circuit of CAN_H with CAN_L

2. CAN Physical Layer
 1) L1 Physical Layer에는, CAN Transceiver와 전기적인 규격들이 해당한다.
   - CAN 표준에서 많은 비중을 차지하지는 않는다.

 2) Network 구성
  (1) 통신 케이블의 절단면에서 매질차이 때문에 생성되는 반사파를 최소화 하기 위하여, 종단 저항 (Termination Register)이 필요하다.
   => 매질차이를 최소화 하기 위해 통신 케이블 임피던스 (impedence)와 동일한 값의 종단저항을 부착한다.
   - ISO 11898에서는 CAN 버스 케이블 양단의 임피던스는 120 옴으로 권장한다.

 

PCB 설계에서는 120옴 관리가 어렵다면 100옴으로 관리하면 될것 같다.

 

  (2) CAN 버스에 너무 많은 노드를 붙이면, 임피던스가 깨진다.

또한, 속도를 모두 같게 써야하므로 flexible하지 않다.